最近在研究海上船舶感知，涉及到多种传感信息，其中海上导助航最常用的就是AIS信息，船舶会广播自己的信息给周围的AIS接收器，AIS报文会包含船的航速和位置信息。下面介绍一下AIS报文的格式：

!AIVDM,<Fragment Count>,<Fragment Number>,<Message ID>,<Channel>,<Payload>,<Padding>*<Checksum>

例如：

!BAVDM,1,1,,A,14WUbN001@`VJChDW?3R>QeD0D<M2,6*12

关键字段

• Payload 是核心数据部分，需要解码后解析。
• Padding 指明末尾填充的无效位数。
• Checksum 用于校验报文完整性。

其中Chanel 字段通常指的是信道，AIS发送采用了一种叫做时分多址的技术，在 Channel A 和 Channel B 上交替分配时隙。大部分 A类 AIS 设备同时监听 Channel A 和 Channel B，确保不会漏掉关键信息。

Channel A 和 Channel B 分别对应以下 VHF 频率：

• Channel A: 161.975 MHz（AIS1）
• Channel B: 162.025 MHz（AIS2）

在使用上，A信道通常用于关键通信，比如高密度船舶的区域，而信道B则是次要信息，不过岸边基站都会监听两种信息。

根据IMO的规定，SOLAS船舶（The International Convention for the Safety of Life at Sea）必须搭载A类设备，使用两种信道，非SOLAS船舶通常用B类设备，发送channel B的信息，但是可以同时接受两种信道的信息。

据SOLAS公约的规定，以下类型的船舶被认为是SOLAS适用船舶：

• 载客量超过12人的船舶。
• 总吨位（GT）≥500吨的货船

不适用SOLAS公约的船舶通常被称为“非SOLAS船舶”，包括：

• 内河航行船舶：在国家内河水域运营的船舶。
• 渔船：专门用于捕鱼的船舶，除非有特殊规定。
• 总吨位小于500吨的货船。
• 游艇和休闲船只：非商业用途的私人船舶。
• 军舰和政府船舶：非商业用途的国家运营船舶。